پيش‌آهنگي براي اولين مرتبه در سال 1304 شمسي توسط آقاي ميرزا احمد امين زاده درايران تأسيس شد و با وجود مشكلات وموانع فراوان با كوشش ايشان تا حدود سال 1310 فعاليت هاي آن ادامه يافت. درحدود سال 1310 به عراق مسافرت كردند و پس ازآن مدتي آقاي سيدرضا اخوي سرپرستي پيش‌آهنگي را عهده دار شدند.
در سال 1313 ترويج پيش‌آهنگي مورد توجه دولت قرار گرفت و وزارت فرهنگ مأمور اجراي آن شد و با طرح جديدي شروع به فعاليت نمود. در مهر ماه همان سال مسترگيبسن متخصص امريكايي براي سرپرستي تربيت بدني و پيش‌آهنگي به ايران دعوت شدند.
اولين دورة كلاس مربيان پيش‌آهنگي درخرداد ماه 1314 با شركت 40 نفر از مربيان تهران و44 نفر از مربيان شهرستانها به مدت 15 روز تشكيل شد محل اين اردو در منظريه (اردوگاه شهيد باهنر) بود.
در طول تعطيلات تابستان همان سال مقررات وآيين ‌نامه‌هاي لازم براي اجراي پيش‌آهنگي در رسدها تهيه و تدوين شد و فعاليت هاي پيش آهنگي روز به روز در تمام شهرستان‌هاي كشورتوسعه يافت ولي با شروع وقايع شهريور1320 اين فعاليت‌ها متوقف شد ودر طول مدت يازده سال جز در يكي دو دسته كوچك فعاليت پيش‌آهنگي به چشم نمي‌خورد. علاقمندي و فعاليت آقايان ابراهيم صدري‌وجليل كتيبه‌اي‌وساير دوستانشان در اين دورة فترت قابل تمجيد و ستايش است. در سال 1332 آقاي دكتر حسين بنائي كه تحصيلات عالي خود را در رشتة تعليم و تربيت، روانشناسي وتربيت بدني در آمريكا به پايان رسانيده بود. مأمور تجديد سازمان پيش‌آهنگي ايران شد..
زنده ياد آقاي دكتر حسين بنائي كه در دورة قبل نيز از مربيان شايسته و علاقه‌مند بود با ايمان و علاقه قابل تحسيني فعاليت‌هاي پيش‌آهنگي را آغاز نمودند و در آذر ماه سال 1332 با تشكيل اولين كلاس مربيان پيش‌آهنگي نهضت جديد پيش‌آهنگي ايران آغاز شد. 
پيش‌آهنگي ايران درآغاز اين دوره با مشكلات اجتماعي و موانع بسيار رو به رو بود ولي با علاقمندي و پشتكار آقاي دكتر بنائي و همكاران ايشان در سراسر كشور بر مشكلات و موانع مسلط شدند و موفقيتهاي پي‌در پي به شرح زير نصيب سازمان ملي پيش‌آهنگي ايران شد.
درسال 1334 سازمان ملي پيش‌آهنگي ايران از طرف دفتر بين‌المللي پيش‌آهنگي به رسميت شناخته شد.
درسال 1335 اولين جمبوري ملي پيش‌آهنگان ايران تشكيل شد.
در سال 1337 دومين جمبوري ملي پيش‌آهنگان ايران با شركت بيش از چهار هزار نفر پيش‌آهنگ تشكيل شد و در اين جمبوري پيش‌آهنگان كشورهاي پاكستان، تركيه، عراق، اردن، انگليس، ژاپن، آلمان و آمريكايي هاي مقيم ايران شركت داشتند.
در سال 1339 سومين جمبوري ملي پيش‌آهنگي ايران با شركت بيش از ده هزار نفر پيش‌آهنگ ايراني و خارجي تشكيل شد.
در سال 1339منظريه ( اردوگاه شهيد باهنر) از طرف دفتر بين‌المللي پيش‌آهنگي به عنوان يك مركز بين‌المللي تربيت مربي و تشكيل كلاس‌ها شناخته شد. در همين سال آقاي دكتر حسين بنائي به عضويت كميته دوازده نفري پيش‌آهنگي جهان انتخاب شدند.
درسال 1341 انجمن طرفداران پيش‌آهنگي درايران تشكيل شد و عده‌اي از شخصيت‌هاي درجة اول مملكت عضويت اين انجمن را پذيرفتند.
در سال 1341 اولين كنگرة پيش‌آهنگي ايران با شركت نمايندگان شوراهاي پيش‌آهنگي تمام استان‌هاي كشور در منظريه ( اردوگاه‌ شهيد باهنر) تشكيل شد.
در سال 1342 دومين كنگره پيش‌آهنگي ايران علاوه برجلسة ساليانة شوراي عالي پيش‌آهنگي ايران با وجود تمام استانداران، مديران كل فرهنگ استان‌ها و نمايندگان شوراهاي پيش‌آهنگي استان‌ها تهران تشكيل شد.
سازمان ملي پيش‌آهنگي ايران در رديف قوي‌ترين سازمان‌هاي پيش‌آهنگي جهان قرار گرفته بود. روش صحيح و برنامه‌هاي جامع و متنوعي كه پي‌درپي از طرف سازمان ملي پيش‌آهنگي ايران اجرا مي‌شد اين اميدواري را به وجود آورد كه درآيندة نزديك از سازمان ‌هاي پيش‌آهنگي‌ پيشرفته جهان پيشي‌ گرفته‌ و افتخارات بيشتري نصيب پيش‌‌آهنگان ايران سازد. در سال 1363 مجلس شوراي اسلامي فعاليت‌هاي پيش آهنگي را منحل كرد.
تأسيس مجدد سازمان پيش آهنگي ايران
رهبر كبير انقلاب اسلامي ايران در تاريخ 24/12/57 يعني يك ماه پس از پيروزي انقلاب در اجتماع چندين هزار پيش‌آهنگ و مربيان پيش آهنگي كه براي ديدار و بيعت با ايشان و كسب فيض از بياناتشان درمدرسه فيضيه قم گرد آمده بودند فرمودند:« پيش‌آهنگي بايدباقي بماند و به نهضت خود ادامه دهد» اين در شرايطي بود كه بعضي از گروهها كه شايد هنوز ماهيتشان براي عموم شناخته نشده بود نغمه هايي را در مورد لزوم انحلال ارتش و بعضي از سازمان هاي ديگر مانند سازمان ملي پيش آهنگي ايران ، ساز كرده بودند. امام راحل با ژرف‌نگري و علم و بصيرتي كه خاصه رهبري انقلاب بود و با توجه به مطالعات و گزارش هايي نيز كه خدمتشان تقديم شده بود نظر خود را مبني بر لزوم حفظ و بقاي پيش‌آهنگي بيان كردند. اما متأسفانه دستور صريح و مؤكد ايشان يكي دو سال بعد تا حدود زيادي رنگ باخت و به دست فراموشي سپرده شد به طوريكه مجلس شوراي اسلامي در سال 1361 سازمان پيش‌آهنگي ايران را با اختلاف تنها يك رأي مخالف بيشتر منحل نمود.
از همان زمان يكي ازعلاقمندان به فعاليت هاي پيش آهنگي كه در مدرسه فيضيه حضور داشت و شخصاً سخنان امام را شنيده بود تصميم گرفت دوباره فعاليت‌هاي مفيد پيش آهنگي را در ايران راه اندازي كند ، اين شخص كسي نبود جز محسن زنجاني مؤسس جديد فعاليت هاي پيش آهنگي. وي در سال 1330 در تهران به دنيا آمد ، دوران نوجواني و جواني را همراه با پيش كسوتان پيش آهنگ گذراند و از آنها نكات فراواني فراگرفت و به خاطر علاقه و ذكاوتي كه داشت در فعاليت هاي گروهي به عنوان سرجوخه و پايور و در نهايت به سمت مربي و مشاور پيش آهنگي هوايي نائل شد.
در سال 1351 به استخدام مركز فنون هواپيمايي ايران درآمد و دوره‌هاي تخصصي و فوق تخصصي را در زمينه‌ هواپيماهاي مدل راديو كنترل (بدون سرنشين) و هواپيماهاي مدل قابل پرواز گذراند. عمده فعاليت‌هاي انجام شده ايشان در زمينه هاي مختلف آموزشي، پژوهشي و اجرايي به شرح ذيل مي باشد:
در بخش آموزشي:
تدوين كتاب آموزشي چگونه هواپيماي مدل بسازيم؟ (شامل 17 نقشه ساخت و پرواز هواپيماهاي مدل قابل پرواز ) ، برگزاري اردوهاي آموزشي دانش پرواز جهت مربيان آموزش و پرورش ، برگزاري دوره هاي آموزش تربيت مربي و راهنمايان اردو و گردشگري به تعداد 90 نفر معلمين آموزش و پرورش با همكاري اداره آموزش ضمن خدمت وزارت آموزش و پرورش كشور در سال 1363.
در بخش پژوهشي:
تهيه و اجراي «طرح تحقيقاتي پيش‌آهنگي درجمهوري اسلامي ايران ضرورت، امكان و الگوها»و عضويت در شوراي بازنگري فعاليت‌هاي پيشتازان و فرزانگان سازمان دانش‌آموزي از فعاليت هاي برجسته ايشان مي باشد.
در زمينه اجرايي:
تأسيس شركت پيش آهنگ كيش در سال 1375 و پس از آن تأسيس كانون آينده سازان پيش آهنگ (كاپ) ثبت سازمان ملي جوانان كه اين كانون در زمينه كارهاي فرهنگي و هنري، اجتماعي و توسعه گردشگري ارزان قيمت و گروهي تا كنون توانسته است تعداد000/200 نفر از جوانان و نوجوانان و خانواده هاي آنان را جهت برنامه‌هاي مختلف گردشگري برنامه ريزي ، سازماندهي و اجرا نمايد.
آقاي زنجاني پس از ماه ها تلاش شبانه روزي و صرف وقت و هزينه در سال 1382 موفق به اخذ مجوز سازمان پيش آهنگي ايران از وزارت كشور گرديد، با تأسيس مجدد اين سازمان، پيش آهنگي فعاليت‌هاي خود را در زمينه مشاركت در رشد نوجوانان و جوانان براي تبلور استعدادهاي جسمي، فكري، اجتماعي و معنوي آنان آغاز نمود.
پيش آهنگي در جهان
تاريخچة پيش‌آهنگي جهان وايران اگربه تفضيل نوشته شود به تنهايي يك كتاب مستقل و جداگانه خواهد بود. آنچه به عنوان تاريخچة پيش‌آهنگي بيان مي‌شود شرح مختصري از پيدايش و شروع پيش‌آهنگي در جهان و ايران است.
تاريخچة پيش‌آهنگي جهان با زندگي مؤسس آن،لرد بيدن پاول، شروع مي‌شود. زيرا محيط زندگي، تجربه‌ها، مطالعات و در نهايت هوش و استعداد ذاتي او در پيدايش روش تربيتي پيش‌آهنگي و تشكيلات عظيم جهاني آن مؤثر بوده است.
روبرت استفنسن اسميت بيدن پاول سال 1858 در خانواده‌اي نجيب و نسبتاً متمكن انگليسي در لندن به دنيا آمد. در كودكي پدر خود را از دست داد ولي محيط زندگي او در خانواده ومدرسه و همچنين نبوغ و استعداد ذاتي، موجب تربيت درست او شد. او در زمان تحصيل شايستگي فراوان از خود نشان داد. بيشتر اوقات فراغت را به مطالعه در طبيعت و زندگي با حيوانها مي‌گذراند. به نقاشي و طراحي علاقمند بود و با تمرين و ممارست نقاش و طراح ماهري شد. به طوريكه اكنون طرح‌ها و نقاشي‌هاي زيباي فراواني از او به ياد گار مانده است.
بيدن پاول پس از دورة دبيرستان وارد ارتش شد اودرمقام يك افسرجزء در هندوستان خدمت مي كرد.پس ازچند سال به علت بيماري به انگلستان مراجعت كرد وبعد مأمور خدمت در ارتش انگلستان در آفريقا شد و درطول سالهاي خدمت به خاطر لياقت و شايستگي فراوان تا درجة ژنرالي ارتقا يافت.
مطالعه در وضع زندگي بوميان آفريقا و موفقيت‌هاي آنان به دنبال آشنايي با عوامل طبيعت و استفاده از امكانات طبيعي كه مقابل ارتش انگلستان به دست مي‌آورند اين فكر را در بيدن پاول به وجود آورد كه اگر به سربازان تعليمات مخصوص دهند و مانند بوميان آفريقايي براي رويايي با مشكلات طبيعي آماده شوند ، بهتر در مقابل دشمن پايداري مي‌كنند و خويشتن را از خطرهاي مختلف طبيعي حفظ مي‌كنند.
به دنبال اين فكر، گروهي از سربازان را با تعليمات پيش‌آهنگي كه اساس آن خود ياري و مسئوليت فردي بود آشنا ساخت و با كمك همين سربازان موفقيت‌هاي مهمي در جنگ با بوميان آفريقايي بدست آورد.
همچنين زمانيكه با تعداد كمي سرباز از شهر ميفكينگ دفاع مي‌كرد به علت كمبود افراد براي كارهاي ساده و سبك، مانند فرمانبري از كودكان و نوجوانان استفاده كرد.از اين فكر نتيجه بسيار رضايت‌بخش به دست آورد و مشاهده كرد كه كودكان و نوجوانان با هوش و استعداد ذاتي‌اي كه دارند قادرند كارهاي مهمي را كه كسي از آنها انتظار نداشت انجام دهند.
به تدريج فكر تعليم وتربيت كودكان، نوجوانان و جوانان در بيدن پاول قوت گرفت وبه دنبال همين فكر پس از آنكه از آفريقا به انگلستان مراجعت نمود ازخدمت به ارتش استعفا داد و تمام وقت خود را صرف تعليم و تربيت نوجوان و جوانان و ايجاد سازمان پيش‌آهنگي نمود.
افكار و نقشه‌هاي تربيتي بيدن پاول، مورد توجه و حمايت پادشاه و دولت انگلستان قرار گرفت و مردم نيزبه نحو بي‌سابقه‌اي استقبال كردند و در نتيجه فعاليت هاي پيش‌آهنگي روز به روز ابتدا در انگلستان و بعد در سراسر جهان توسعه يافت.
فعاليت‌هاي رسمي پيش‌آهنگي در سال 1907 با تشكيل اولين اردوي پيش‌آهنگي در جزيرة براون سي آغاز شد. در اين اردو فقط بيست نفر جوان 15 تا 18 ساله، به سرپرستي بيدن پاول شركت داشتند. اين اردو بسيار رضايت بخش و مفيد بود و فكر گسترش‌ تعليم هاي پيش‌آهنگي را در افكار مردم و اوليا تقويت كرد. به همين سبب سال 1907 سال آغاز تشكيل پيش‌آهنگي شمرده مي‌شود.
بيدن پاول، كتاب پيش‌آهنگي براي پسران را درسال 1908 منتشر كرد. اين كتاب در همان ابتدا مورد استقبال عموم قرار گرفت و هنوز در سراسر جهان مورد استفاده سازمان‌هاي پيش‌آهنگي است. كه در حقيقت يكي از عوامل مهم پيشرفت پيش‌آهنگي به شمار مي‌رود.
در سال 1920 گيلول پارك در نزديكي لندن براي ايجاد اردوگاه پيش‌آهنگي به بيدن پاول‌ اهدا شد. بيدن پاول از همان آغاز كار يك قسمت از اين پارك بزرگ را براي تعليم مربيان اختصاص داد و چندين دوره سرپرستي و تعليم دوره‌هاي تعليماتي مربيان را بر عهده گرفت.
مركز تربيتي گيلول پارگ كم‌كم ارزش و اهميت بيشتري پيدا كرد و امروزه يكي ازمراكز مهم تربيتي جهاني براي هدايت مربيان پيش‌آهنگي به شمار مي‌آيد.
بعد از رونق پيش‌آهنگي در انگلستان ساير كشور‌هاي جهان نيز به تدريج اين نهضت مفيد تربيتي را پذيرفتند و از آنجا كه پيش‌آهنگي حس برادري و يگانگي را در بين جوانان سراسر جهان تقويت مي‌كند براي اداره و رهبري پيش‌آهنگي جهان سازماني به نام دفتر بين‌المللي پيش‌آهنگي به وجود آمد كه ابتدا مركز آن در انگلستان بود و در سال 1958 به كانادا منتقل شد. امروزه 86 كشور از كشورهاي آزاد جهان از جمله ايران در دفتر بين‌المللي پيش‌آهنگي عضويت دارند.
بيدن پاول درزمان حياتش در مقام اولين رئيس پيش‌آهنگي جهان انتخاب شد و پس از مرگ او به احترام شخصيت و خدمات ارزندة وي از انتخاب شخص ديگري در مقام رئيس پيش‌آهنگي جهان خودداري كردند و
بدين ترتيب بيدن پاول تنها رئيس پيش‌آهنگي جهان شناخته شد. بيدن پاول در سال 1949 زندگي را بدورد گفت و در آفريقا در ناحيه كنيا به خاك سپرده شد.